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焊接机器人的常见故障及解决措施

日期: 2018-12-10    来源:数控机床市场网

  随着生产自动化的大力推进和提倡,工业机器人使用的越来越多,特别是在焊接行业,采用机器人焊接有很多的好处,但是机器人仍然是机器,有很多焊接的缺陷还需要人来解决,今天就来说说那些焊接缺陷。

  焊接机器人的组成

  焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,它主要包括机器人和焊接设备两部分。

  其中,机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成;而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人,还应配有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。有点焊、伺服、弧焊机器人。

  焊接机器人存在的问题和解决措施:

  1、出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。

  这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。

  2、出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整。

  3、出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

  4、飞溅过多问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

  5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

  焊接过程中系统常见的故障

  1、发生撞枪:可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。

  2、出现电弧故障,不能引弧:可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

  3、保护气监控报警:冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

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  焊接机器人的编程技巧

  1、选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

  2、焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

  3、优化焊接参数,为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

  4、采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

  5、及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

  6、编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

  焊接机器人运行成本及管理

  进口机器人配件价格较高,应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护,提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外,对机器人系统进行预防性的维护,可以有效提高元器件的使用寿命。

  高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏,很大程度在于人,因此要保证有一支稳定的工作队伍。

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